今天主要给大家分享实用+多功能控制车的知识，也会对于轿车数据参数仿真的题进行解，现在开始给各位讲解吧！
DIY小车项目已经有很多，常见的就是控制前、后、左、右，但这次我们要尝试一款可以通过电脑或手机监控的多功能控制车！
视频传输原理是多功能车的基本功能参数和关键部件，与目前智能家具的无线视频原理相同，下面介绍。
1输入电源2串或3串锂电池
2路输出5v、33v等电压给负载供电
34个直流减速电机
4WIFI数据传输模块
5电机驱动模块
6STM32F105主控板
7UVC相机
8车底盘
最后，您的电脑或手机可以通过Wi-Fi和软件实时控制和监控汽车的运动。
框图
基本编程软件
羽衣甘蓝5
对于单片机编程来说，目前STM32在库函数和寄存器编程方面占据了很大的篇幅。
这次我们将使用库函数式编程，我们将使用现有的标准库，稍后将提供HAL库。
如上图所示，首先搭建框架，导入想要使用的项目，添加相应的功能。
上下各有两个舵机，一左一左，并且可以旋转180度。
舵机基本控制原理
控制信号从接收通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。内部有参考电路，产生周期为20ms、宽度为15ms的参考信号，将得到的直流偏置电压与电位器的电压进行比较，得到电压差输出。最后将正负电压差输出至电机驱动芯片，从而判断电机的正反转。当电机转速恒定时，通过级联减速器带动电位器旋转，使压差为零，电机停止转动。
转向装置控制通常需要大约20ms的基于时间的脉冲，其中脉冲的高电平部分是角度控制脉冲部分，通常范围从05ms到25ms，总间隔为2ms。以180度角度舵机为例，对应的控制关系如下
05ms--------------0度；
10ms------------45度；
15ms------------90度；
20ms------------135度；
25ms----------180度；
看看程序中是如何控制的
STM32硬件PWM和模拟PWM均可用。
TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;TIM_OCInitStructureTIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//PWM1TIM_OCInitStructureTIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructureTIM_Pulse=Speed_Left-1;//23¸¿PWMTIM_OCInitStructureTIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//¡Ju¡我们更改此值。
Speed_Left-1可以改变舵机的角度，是整个产品的核心Wi-Fi模块。
Wi-Fi数据传输模块为WIFI1X1芯片AR9331，基于MIPS24K高通CPU，SDK使用uboot作为引导。它基于MIPS架构，目前主流的芯片架构有x86、ARM、MIPS三种。ARM架构的主要特点是一是体积小、功耗低、成本低、性能高。寄存器的使用和大多数数据操作都在寄存器中完成，这允许更快的指令执行。第三，寻址方式灵活简单，执行效率高。第四，指令长度固定，可以通过多流水线的方式提高处理效率。
Wi-Fi模块的工作原理
WiFi模块负责采集USB接口上挂载的MJPG格式的摄像头数据并编码成包，最后我们看一下USB摄像头，简单介绍一下无线监控摄像头。
1选择相机
进行此实验时，我们建议使用不带USB驱动程序的相机，最好是支持MJPEG输出的相机类型。不需要USB驱动的摄像机输出YUV格式和MJPEG格式，这对无线监控效果有何影响？首先大家应该知道，在传输视频时，我们通常都是以MJPEG格式传输数据，因为对于相同的数据帧来说，YUV格式比MJPEG格式要大很多。这种方式有一个题，就是如果摄像机输出的是YUV格式，那么在发送之前需要使用软件将视频数据从YUV格式转换为MJPEG格式。如果相机输出为MJPEG格式，则可以直接传输采集的数据。因此，使用支持MJPEG压缩的摄像机比普通摄像机更适合无线监控。
它是一套车辆底盘、4个直流减速电机、4个轮子、底板和2个电机。我购买的直流减速电机电源电压为5v~12v，但电压高的话，长时间运行会损坏电机。
接下来介绍电机驱动模块。
我们来看看具体的原理
我们来看看如何控制电机的转速，通过控制Enable端来检查L298N是否工作。VSS-9引脚为芯片供电，VS-4引脚为电机供电。ENA-6引脚是通道1激活端子。利用定时器的PWM输出作用于ENA，可以根据不同的脉冲占空比，实现不同的输出电压，从而达到调速的目的。例如，如果在VS引脚上加10V电机电源电压，ENA端脉冲占空比为100，则OUT1和OUT2之间将输出占空比为50的10V电压，输出为5V。占空比为10的电压。那么就是1V。
配置OpenWrt支持3mipg-streamer软件
mipg-streamer是用于采集视频数据、转换视频数据格式、传输视频数据的软件和服务器。因此，为了让你的openwrt系统支持该软件，你必须配置
这样我们就让openwrt系统支持无线监控，按照之前的方法进行配置，保存退出，然后使V=99，最后将编译好的固件烧录到开发板上。然后启动系统。启动完成后，连接摄像头，即可通过手机软件查看视频。
2配置OpenWrt支持USB摄像头
查看如何配置它
为了支持摄像头，需要设置摄像头驱动，由于是USB摄像头，不需要驱动，所以需要设置UVC驱动，如图。首先，选择一个内核模块进行配置。
检查您的视频支持配置。
按“y”选择kmod-video-core。
从扩展选项中选择UVC。
探索电机驱动模块
基本原则如下
我们来看看如何控制电机的转速，通过控制Enable端来检查L298N是否工作。VSS-9引脚为芯片供电，VS-4引脚为电机供电。ENA-6引脚激活通道1端，利用定时器的PWM输出作用于ENA，可以根据不同的脉冲占空比实现不同的输出电压，从而达到调速的目的。例如，如果在VS引脚上加10V电机电源电压，ENA端脉冲占空比为100，则OUT1和OUT2之间将输出占空比为50的10V电压，输出为5V。占空比为10的电压为1V。我购买的电机电源电压范围为5v至12v。它也可以在高电压下使用。如果长时间运行，电机会损坏。
检查电机前后安装方式
逻辑输入端子为IN1IN2IN3IN4，IN1和IN2控制电机M1，IN3和IN4控制电机M2。例如，IN1输入高电平1，IN2输入低电平0对应电机M1正转，IN1输入低电平0，IN2输入高电平1对应电机M1反转。这是为了改变高层的入住率。
这是整个系统的核心板STM32F105。
一次偶然的机会，国庆期间，我能够使用stm32f103模板或者103标准库编写程序。修改这个并在105上测试可以吗？
主要是串口，但是奇怪的是串口通信不正常。
波特率9600是一样的。带串口支持发送时，发送FE时无响应。当我发送其他内容时，它与我收到的内容不同。即使经过多年的编程，您的程序也不应该出现任何题。
如果您怀疑存在时钟题，请先尝试软件模拟并找到正在调试的RCC。
确保您可以判断您的时钟是否正确。
我对寄存器的值不太了解。
您可以通过将时钟函数RCC_GetClocksFreqRCC_Clocks添加到主函数并将RCC_Clocks变量添加到窗口来查看实际时钟频率。
发现时钟不对，上网查资料，发现105和103的启动文件不一样。
需要将宏定义更改为STM32F10X_CL。
105系列是互连单片机，所以默认晶振是25M，但实际晶振是8M。
您需要更改此stm32f10xh文件中的一件事。
您需要更改此system_stm32f10xc文件中的两件事
现在我们来看看仿真调试时的实际时钟频率。
主频率的十六进制值为0x044AA200，计算出来为72000000。
这个配置还可以
它采用松下的18650电池，让汽车动力强劲。一根2600MAH，两串两并84V，总容量10400MAH。
这是2块电池的
此外，未来还将推出可在线购买的快充充电器。
现在您已准备好组装汽车。
这是汽车底盘。
锂电池组装
完美的
汽车的其余部分已组装完毕。
下面开始调试您的程序。
该车的电机直接由电池供电，采用L298N供电。
舵机由电压为5V的电池供电。
比赛即将结束，我简单介绍一下以串口通信为主的程序。
最简单的串口数据处理机制就是接收数据并按原样发送回来。即成功接收到一个数，触发中断，从中断函数中读取数据，然后立即发送。这种数据处理机制是“无缓冲中断方式”，也就是说这种数据处理方式不消耗时间，但是这种数据处理方式的一个严重缺点就是没有数据的缓冲。然而，当串口接收到新的数据时，未处理的数据就会被新接收到的数据覆盖，从而导致“数据包丢失”。
如果发生“数据丢失”，最简单的方法是使用数组来接收数据。每接收到一条数据，数组下标就会偏移一次。这种方式可以达到一定的“缓冲效果”，但是数组中的空间没有得到很好的利用，处理后的数据会继续占用原来的数据空间，直到数组“满”，整个数组都经过数据处理。一旦完成，必须再次清除数组以开始新一轮的数据接收。
为了解决这个题，采用了先进先出（FIFO）机制，其中环形缓冲区是一个带有“头指针”和“尾指针”的数组。“头指针”指向环形缓冲区中的可读数据，“尾指针”指向环形缓冲区中的可写缓冲区空间。通过移动“头指针”和“尾指针”即可读写缓冲区中的数据。
1图文及代码分析
当然，环形缓冲区的“头指针”和“尾指针”可以使用“头变量”和“尾变量”来建模。ECU是如何建模的？ECU是发动机控制单元，用于管理和控制各种功能。发动机和参数的ECU建模是一个复杂的过程，涉及很多方面，具体步骤和方法可能会根据不同的需求和应用而有所不同。以下是典型的ECU建模步骤
1需求分析确定ECU的功能和性能需求，了解所需的输入输出接口以及与其他系统的交互。
2系统设计设计ECU的总体架构，确定各功能模块和部件，以及它们之间的关系和通信方式。
3电路设计设计ECU电路板，包括处理器、存储器、传感器接口、执行器接口等，保证电路的稳定性和可靠性。
4软件开发开发ECU嵌入式软件，包括操作系统、驱动程序、控制算法等，使ECU能够按照设计要求执行各种功能。
5软硬件集成将开发好的电路板和软件进行集成，进行测试和调试，保证ECU各部分能够协同工作。
6仿真验证利用仿真工具和测试设备对ECU进行验证，模拟各种工况和场景，保证ECU的性能和稳定性。
7量产和优化ECU的量产、优化和改进，以提高性能、降低成本、满足市场需求。
需要注意的是，ECU建模过程是一个复杂且专业的过程，涉及多个领域的知识和技能，包括电子电路设计、嵌入式软件开发和系统集成。在实际应用中，ECU建模和开发工作通常由专门的团队或专业公司完成。
选择AGV数量的标准是什么？一般来说，AGV的数量是通过综合计算AGV的搬运频率、AGV的装载能力、行走路径的长度以及装卸物料所需的时间来确定的。还要考虑系统拥堵和AGV充电时间。
首先根据平面图检查物流需求和流量，然后进行方案设计和路线规划。然后，结合AGV的实际性能，如AGV的运行速度、加速度、装卸时间等，与规划路径相结合，计算出平均处理时间，并乘以阻塞系数。最初我们得到单个任务的估计持续时间。根据任务进行估算
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